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上海中人專業(yè)提供ZRRGZN-04智慧城市自動駕駛應用場景系統(tǒng),是專業(yè)的教學設(shè)備生產(chǎn)廠家，我們歡迎您來我們生產(chǎn)基地考察ZRRGZN-04智慧城市自動駕駛應用場景系統(tǒng)穩定，并為您提供專業(yè)的解決方案改造層面。教學設(shè)備可以解決教師教學缺少平臺供給，學生缺少實操經(jīng)驗的難題優勢與挑戰。ZRRGZN-04智慧城市自動駕駛應用場景系統(tǒng)，是中人公司的品質(zhì)效益保障教學產(chǎn)品解決方案。 文章內(nèi)容中的圖片為參考圖片,僅供參考,以實物為準.
本文關(guān)鍵詞：ZRRGZN-04智慧城市自動駕駛應用場景系統(tǒng)
系統(tǒng)采用運動控制處理器與中央處理器構(gòu)建雙處理器模塊趨勢，完成小車任務規(guī)劃與系統(tǒng)運動控制有力扭轉。通過內(nèi)置Ubuntu操作系統(tǒng)，配置機器人操作系統(tǒng)ROS一站式服務，通過ROS有效完成對機器人的多任務進行實時管理廣度和深度，同時提供通信、數(shù)據(jù)采集引領作用、人機交互以及外圍傳感器拓展的接口加強宣傳。
小車采用直流電機進行驅(qū)動，最大負載可達25kg用的舒心。通過設(shè)計麥克納姆輪技術發展，保障小車在不同空間環(huán)境條件下均可自由的運動。在運動控制方法上集成，小車采用方向舵機控制前輪完成小車方向調(diào)整自主研發，可實時快速完成對小車航向信息的修正與調(diào)整。小車在實際運行過程中更加廣闊，其最小轉(zhuǎn)彎半徑為0m損耗，最大爬坡角度為25°，可滿足一般室內(nèi)與室外場景的應用需求非常完善。
系統(tǒng)配置大容量鋰電池性能穩定，采用22.2V 10Ah鋰電池對小車進行供電，滿足移動機器人在室內(nèi)與室外環(huán)境條件下長時間自主測試與作業(yè)的需求作用。系統(tǒng)最長工作時間可達10小時越來越重要。同時，系統(tǒng)設(shè)計了多路電壓檢測單元發揮重要作用，對系統(tǒng)充放電過程以及過壓醒悟、欠壓、短路等情況進行監(jiān)測高質量，保障產(chǎn)品的用電安全也逐步提升。
特點和優(yōu)勢
（1）提供智能駕駛模擬平臺
配套提供智能駕駛模擬平臺，部署常見的道路標識和設(shè)施註入了新的力量，為智能機器人的測試和研究提供一個全方位重要的作用、多功能的場景。
（2）模擬平臺中可實現(xiàn)網(wǎng)約車功能
在中央計算節(jié)點中部署管理后臺去創新，可支持乘客預約足夠的實力、車輛位置分析、最優(yōu)車輛調(diào)度結構、車輛到達提醒更適合、乘客送達確認等功能。
（3）可提供多機協(xié)同建圖功能
在中央計算節(jié)點中部署RBot-Multi多機協(xié)同軟件溝通協調，支持通過中央計算節(jié)點管理多臺智能機器人要素配置改革，實時查看所有機器人的在線狀態(tài)體系、實時位置、當前任務等信息帶動產業發展。
（4）配置北斗導航定位系統(tǒng)
在機器人中植入北斗導航定位系統(tǒng)相關(guān)的芯片和硬件模塊責任製，可以使得機器人走向室外，在外部空間具備定位和導航功能倍增效應。北斗導航定位系統(tǒng)作為國家的戰(zhàn)略性系統(tǒng)規則製定，在移動機器人中進行該類課題的研究，具有前瞻性意義需求。
（5）部署深度學習算法道路，支持進行復雜場景的分析
內(nèi)置邊緣計算終端，部署常用的深度學習軟件框架真諦所在，支持在后期進行復雜場景的圖像處理和分析指導，比如各類標識、目標的特征提取和分析
系統(tǒng)主要功能模塊
（1）運動控制模塊
在機器人中用到很多控制器和外設(shè),包括:處理器充分、激光雷達進一步完善，STM32控制器，電機競爭力、編碼器調整推進、雙路驅(qū)動、藍牙機製性梗阻、PS2有線手柄機製、航模遙控、陀螺儀等集成應用，同時提供了串口1和CAN接口方便用戶拓展控制探討，這些控制器與控制器，外設(shè)與控制器之間的連接高效流通，如圖所示調解製度。
（2）ROS操作系統(tǒng)
ROS操作系統(tǒng)內(nèi)置于中央處理器內(nèi)，通過RTOS完成系統(tǒng)任務調(diào)度與管理功能。具體任務調(diào)度管理流程如圖所示應用的因素之一。RTOS任務調(diào)度器根據(jù)任務的優(yōu)先級決定任務的執(zhí)行順序，每個任務執(zhí)行的時間很短預期，因此幾乎等效于所有任務同時執(zhí)行敢於監督，期間如果發(fā)生中斷則去響應中斷。串口2中斷用于APP藍牙控制結構，串口3中斷用于接收ROS傳過來的信息重要的作用。
（3）視覺感知系統(tǒng)
視覺感知系統(tǒng)由于獲取的信息量更多更豐富，采樣周期短更優美，受磁場和傳感器相互干擾影響小各方面，質(zhì)量輕，能耗小成效與經驗，使用方便經(jīng)濟等原因適應性，在很多移動機器人系統(tǒng)中受到青睞。視覺傳感器將景物的光信號轉(zhuǎn)換成電信號便利性。目前方法，用于獲取圖像的視覺傳感器主要是數(shù)碼攝像機。
本產(chǎn)品采用深度體感相機完成機器人對環(huán)境信息的視覺檢測提供有力支撐。深度相機是模擬人類視覺原理切實把製度，使用計算機被動感知距離的方法，通過從兩個或者多個點觀察一個物體自行開發，獲取在不同視角下的圖像進行部署，根據(jù)圖像之間像素的匹配關(guān)系，通過三角測量原理計算出像素之間的偏移來獲取物體的三維信息應用情況。得到了物體的景深信息保護好，就可以計算出物體與相機之間的實際距離，物體3維大小表現，兩點之間實際距離特點。
（4）激光雷達
激光雷達是一種采用非接觸激光測距技術(shù)的掃描式傳感器，通過發(fā)射激光光束來探測目標結論，并通過搜集反射回來的光束來形成點云和獲取數(shù)據(jù)和諧共生。這些數(shù)據(jù)經(jīng)光電處理后可生成為精確的三維立體圖像，能夠準確的獲取高精度的物理空間環(huán)境信息適應性強，測距精度可達厘米級技術交流；它猶如一雙“眼睛”，讓機器人擁有實時感知環(huán)境的能力拓展。
本系統(tǒng)采用思嵐A2激光雷達在此基礎上，為移動小車完成測量半徑12米內(nèi)的環(huán)境感知，雷達通過每秒8000次激光測距前來體驗，為移動小車提供實時精準的地圖構(gòu)建基礎(chǔ)數(shù)據(jù)自主研發。此外，系統(tǒng)采用光磁融合技術(shù)徹底解決了傳統(tǒng)激光雷達因物理接觸磨損導致電氣連接失效更加廣闊、激光雷達壽命短的問題損耗。
（5）SLAM地圖同步構(gòu)建
在移動機器人中一個最關(guān)鍵的技術(shù)就是即時定位和建圖，也就是所謂的SLAM技術(shù)非常完善。其試圖解決機器人在未知的環(huán)境中運動時性能穩定，如何通過對環(huán)境的觀測確定自身的運動軌跡，同時構(gòu)建出環(huán)境的地圖作用。
SLAM系統(tǒng)一般分為五個模塊：傳感器數(shù)據(jù)情況正常、視覺里程計建設項目、后端、建圖及回環(huán)檢測落實落細。傳感器數(shù)據(jù)主要用于采集實際環(huán)境中的各類型原始數(shù)據(jù)相結合。本系統(tǒng)中主要包括A1激光雷達掃描數(shù)據(jù)、視頻圖像數(shù)據(jù)等製高點項目。視覺里程計主要用于不同時刻間移動目標相對位置的估算為產業發展，包括特征匹配、直接配準等算法的應用有所增加。后端主要用于優(yōu)化視覺里程計帶來的累計誤差各項要求，包括濾波器、圖優(yōu)化等算法應用越來越重要的位置。建圖用于三維地圖構(gòu)建新技術。回環(huán)檢測主要用于空間累積誤差消除順滑地配合。
傳感器讀取數(shù)據(jù)后聽得懂，視覺里程計估計兩個時刻的相對運動（Ego-motion），后端處理視覺里程計估計結(jié)果的累積誤差高質量發展，建圖則根據(jù)前端與后端得到的運動軌跡來建立地圖全方位，回環(huán)檢測考慮了同一場景不同時刻的圖像，提供了空間上約束來消除累積誤差影響力範圍。
激光雷達距離測量比較準確大局，誤差模型簡單，且理論研究也相對成熟邁出了重要的一步，落地產(chǎn)品更豐富有序推進。
（6）北斗定位導航
本系統(tǒng)選擇十軸GPS-IMU北斗導航定位傳感器，其通過雙頻定位需求，新增的頻段信號（B2a/L5）帶寬高堅定不移、碼率大，折射及反射對其影響不大更讓我明白了。此外迎難而上，系統(tǒng)內(nèi)置智能電源控制，可實現(xiàn)靈活的電源模式和最低功耗探索，微電壓備份模式的使用堅持先行，可以在不完全關(guān)閉電源的情況下實現(xiàn)極低功耗，同時也保留了深睡眠模式下與外部設(shè)備進行通信的能力滿意度。
智能駕駛平臺
可配置智能駕駛平臺優化上下，支持車道線識別、車道保持、交通燈識別生產體系、交通標志識別服務、行人識別等功能，并提供模擬網(wǎng)約車系統(tǒng)能力和水平，支持乘客預約覆蓋、車輛位置分析、最優(yōu)車輛調(diào)度明確相關要求、車輛到達提醒重要意義、乘客送達確認等功能統籌發展。用戶可依托該平臺深化涉外，進行其他智能駕駛相關(guān)功能的測試與開發(fā)。
平臺具有如下功能：
（1）設(shè)置有模擬車行道生產製造，含十字路口開展試點、交通信號燈、標識牌共同、圍擋推進一步，以及其他障礙物等，搭建模擬平臺簡單化；
（2）可同時容納多臺智能機器人同時運動力度；
（3）模擬平臺中設(shè)置有乘客上車點，并提供交互式屏幕系統性，可實時預約車輛勇探新路；
（4）提供智能駕駛模擬軟件系統(tǒng)，支持乘客預約傳遞、車輛位置分析試驗、最優(yōu)車輛調(diào)度、車輛到達提醒開展攻關合作、乘客送達確認等功能製度保障。
實驗項目
（1）ROS操作系統(tǒng)
l ROS操作系統(tǒng)配置
l ROS功能包的創(chuàng)建及編譯
l ROS消息與服務
l ROS消息發(fā)布器與訂閱器
l ROS在多機器人上的使用
（2）北斗導航定位實驗
l 北斗導航定位原理
l 衛(wèi)星定位信號的接收與解析
l 經(jīng)緯度坐標的理解與轉(zhuǎn)換
l GPS自主導航
l 衛(wèi)星導航時與UTC轉(zhuǎn)換
l 導航坐標系變換
l 衛(wèi)星鐘差計算
l 北斗接收機授時解算
（3）移動機器人控制實驗
l 相機標定
l 動態(tài)目標跟隨
l 基礎(chǔ)運動控制
l 機器人驅(qū)動系統(tǒng)
l 視覺巡線
l Gmapping建圖
l 激光雷達建圖與導航
l 交通燈識別
l 交通標志識別
l 車道識別實驗
l 人臉追蹤
（4）機器人檢測與感知實驗
l 移動機器人總體結(jié)構(gòu)
l 機器人視覺感知
l 移動機器人自主定位與姿態(tài)傳感
l 移動機器人未知環(huán)境感知
l 移動機器人視覺測距
l 移動機器人衛(wèi)星導航定位
l 移動機器人航向角測量
（5）機器學習基礎(chǔ)實驗
l 基于線性回歸的房價預測
l 基于K近鄰聚類方法的電影分類
l 基于Adaboost馬疝病識別
l 基于EM算法硬幣拋擲概率預測
（6）機器學習課程設(shè)計
l 基于SVM的交通標志識別系統(tǒng)設(shè)計
l 基于深度學習的車道線檢測與自適應巡航設(shè)計
l 基于樸素貝葉斯的移動機器人自助避障系統(tǒng)設(shè)計
l 基于循環(huán)神經(jīng)網(wǎng)絡的車牌識別系統(tǒng)設(shè)計
l 基于CNN與SVM的交通標志的識別系統(tǒng)設(shè)計
l 基于HOG與SVM的交通標志識別系統(tǒng)設(shè)計
l 基于深度學習的車道線檢測系統(tǒng)設(shè)計
（7）移動機器人控制課程設(shè)計
l 移動機器人智能路徑規(guī)劃設(shè)計
l 車道智能控制系統(tǒng)設(shè)計
l 移動機器人智能調(diào)度系統(tǒng)設(shè)計
l 多傳感器融合與智能決策控制系統(tǒng)設(shè)計
